Die Premiere des Daihatsu Terios fand 1997 auf dem Genfer Autosalon statt. Ein ähnliches Modell wurde vom Toyota-Konzern hergestellt und in Cami umbenannt. Auf dem chinesischen Markt heißt das Auto Huali Dario Terios, und Autofahrer in Malaysia kennen es unter dem Namen Perodua Kembara. In Indonesien wurde das Auto unter der Marke Taruna zusammengebaut und unterschied sich vom Originalmodell durch den 1,5-Liter-R4-Motor und das Vorhandensein einer Modifikation mit einer dritten Sitzreihe. Im Jahr 2008 begann die Montage des Zoyte-Wagens in China, einer überarbeiteten Version des Terios. 1998 veröffentlichte der Hersteller die Modifikation Daihatsu Terios Kid. Dieses Auto hatte eine verkürzte fünftürige Karosserie und ein 0,66-Liter-Aggregat. Die Version wurde nur auf dem heimischen Markt verkauft. Insgesamt wurden 11 verschiedene Varianten der ersten Generation von Terios veröffentlicht. Die zweite Generation des Autos wurde im Jahr 2000 veröffentlicht. Dem Modell wurde der Terios J102G Index zugewiesen. Das Auto wurde sowohl extern als auch intern modernisiert. Im Jahr 2001 wurden in Australien 200 Exemplare der Sportversion des Daihatsu Terios produziert. Die nächste Generation von Autos kam 2006 auf den Markt. Das Auto wird unter den Namen Terios, Be-Go und Toyota Rush angeboten. Seit 2007 ist die Maschine optional mit einem Dieselaggregat ausgestattet.